汉高祖五年冬天十月，汉王追击项羽到阳夏南边，停下军队驻扎，约定齐王韩信、魏相国彭越前来会合，一起攻打楚军。可汉王到达固陵后，韩信和彭越却没来会合。楚军趁机进攻汉军，把汉军打得大败，汉王只好又退回营垒，深挖壕沟坚守。汉王对张良说：“诸侯们不跟我会合，这可怎么办？”张良回答：“楚军很快就要被打败了，可韩信和彭越还没得到分封的土地，他们不来会合本来就是应该的。您要是能和他们共享天下，现在就能把他们召来。齐王韩信的封号，不是您主动封的，他自己心里也不安稳。彭越本来平定了梁地，当初您因为魏豹还在，才只封彭越为魏相国。现在魏豹死了，彭越也盼着能封王，可您一直没早点定下来。现在您要是把睢阳以北到谷城的土地都封给彭越，封他为王；把从陈县以东到海边的土地封给齐王韩信，韩信的家乡在楚地，他本来就想重新得到家乡的土地。您要是能拿出这些土地许诺给他们两人，让他们各自为自己的封地作战，那楚军就容易打败了。”于是汉王立刻派使者去通知韩信、彭越。使者一到，韩信和彭越就都率军赶来会合了。
十一月，刘贾率军攻入楚地，包围了寿春。汉王也派人去诱降楚国的大司马周殷。周殷背叛楚国，率领舒县的士兵屠杀了六县的人，又发动九江的军队迎接黥布，一起进军屠杀了城父的人，然后跟着刘贾一起到固陵与汉王会合。
十二月，汉军在垓下包围了项羽。项羽夜里听到汉军四面都在唱楚地的歌谣，知道楚地已经全被汉军占领了。他带着几百名骑兵突围逃走，楚军因此大败。灌婴率军追击，在东城斩杀了项羽。
楚地全部平定了，只有鲁县不肯投降。汉王率领天下的军队，本来想屠杀鲁县百姓，可考虑到鲁县是坚守礼义、为项羽守节的地方，就拿着项羽的头颅给鲁县的父老看，鲁县这才投降。当初，楚怀王封项羽为鲁公，项羽死后，鲁县又为他坚守，所以汉王按照鲁公的礼节，把项羽葬在了谷城。汉王还为项羽举办了丧礼，哭祭一番后才离开。汉王封项伯等四个人为列侯，赐他们姓刘。那些被楚军掳掠去的百姓，也都让他们回到自己的家乡。
汉王回到定陶，骑马奔入齐王韩信的营垒，夺取了韩信的兵权。
当初项羽所封的临江王共敖之前已经去世，他的儿子共尉继承王位，不肯投降。汉王派卢绾、刘贾率军进攻，俘虏了共尉。
春天正月，汉王追尊去世的哥哥刘伯为武哀侯。然后下命令说：“楚地已经平定，义帝没有后代，我想安抚楚地的百姓，为他们确定一位诸侯王。齐王韩信熟悉楚地的风俗，改封他为楚王，统治淮北地区，在邳定都。魏相国建城侯彭越为魏地百姓辛劳，对士兵宽厚，经常以少胜多，多次打败楚军，把原来魏国的土地封给他，封他为梁王，在定陶定都。”又下命令说：“战争持续了八年，士兵们没能休息，天下百姓都受苦很深，现在天下的战事结束了，赦免天下犯了死罪以下的罪犯。”
于是诸侯们上奏章说：“楚王韩信、韩王信、淮南王英布、梁王彭越、原衡山王吴芮、赵王张敖、燕王臧荼冒死再拜，向大王陛下进言：以前秦朝暴虐无道，天下人共同讨伐它。大王先擒获秦王，平定关中，在天下人中功劳最大。您挽救
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