若稽往古，黄帝、尧、舜垂衣裳而天下治，盖取诸乾坤；服牛乘马，引重致远，盖取诸大壮。冕服车舆之制译。德国哲学家康德用语。认为有离开人的意识而独立存在，其来尚矣。《虞书》舜作十二章，五服以命有德，车服以赏有功。《礼记》虞鸾车，夏钩车，商大辂。至周，损益前代，弁师掌王之五冕，巾车掌王之五辂，而仪文始备。然孔子论治天下之大法，于殷辂取其质而得中，周冕取其文而得中也。至秦并天下，兼收六国车旗服御，穷极侈靡，有大驾、法驾以及卤簿。汉承秦后，多因其旧。由唐及宋，亦效秦法，以为盛典。
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