从前颛顼帝在位时，任命南正重掌管天文，北正黎掌管地理。到了唐尧、虞舜时代，朝廷延续重、黎的后代，让他们继续掌管天文地理之事，一直延续到夏朝、商朝，所以重黎氏世代负责观测天地、记录时序。传到周朝时，程伯休甫就是重黎的后代。周宣王在位期间，程伯休甫失去了掌管天地的官职，他的后代转而以“司马”为姓氏。司马氏世代掌管周朝的史官事务。周惠王、周襄王年间，司马氏离开周朝前往晋国。后来晋国的中军元帅随会逃往秦国，司马氏也迁居到了少梁（今陕西韩城西南）。
自从司马氏离开周朝投奔晋国后，家族逐渐分散，有的留在卫国，有的去往赵国，有的迁徙到秦国。留在卫国的那一支，后代有人担任过中山国的相国；去往赵国的那一支，因传授剑术理论而闻名，蒯聩就是这一支的后代；迁徙到秦国的那一支，有名叫司马错的人，曾与张仪在秦惠王面前争论伐蜀的利弊，后来秦惠王派司马错率军攻打蜀国，成功攻克后，司马错就驻守在蜀地。司马错的孙子司马靳，侍奉武安君白起。后来少梁改名为夏阳。司马靳曾与武安君白起在长平坑杀赵国降兵，返回秦国后，与白起一同在杜邮（今陕西咸阳东）被赐死，安葬在华池（今陕西韩城西南）。司马靳的孙子司马昌，在秦始皇时期担任秦国的铁官。蒯聩的玄孙司马卬，曾担任武安君的将领，率军攻占朝歌（今河南淇县）。诸侯相互称王时，司马卬被封为殷王。汉朝攻打楚国时，司马卬归附汉朝，他的封地被设为河内郡（今河南武陟西南）。司马昌生下司马无泽，司马无泽担任汉朝的市长（管理城市市场的官员）。司马无泽生下司马喜，司马喜官至五大夫（汉代爵位名），去世后，司马昌、司马无泽、司马喜都安葬在高门（今陕西韩城西南）。司马喜生下司马谈，司马谈担任太史公（汉代对太史令的尊称）。
太史公司马谈曾向唐都学习天文历法，向杨何学习《周易》，向黄子学习道家理论。司马谈在汉武帝建元到元封年间为官，他痛心学者们不能通晓各家学说的核心要义，反而盲目师从错误的观点，于是专门论述阴阳、儒、墨、名、法、道六家学说的核心思想：
《易大传》中说：“天下人目标一致，却有千百种思考方式；最终归宿相同，却有不同的路径。”阴阳家、儒家、墨家、名家、法家、道家，这些学派都是为了治理天下，只是立论的角度不同，有的学说切中要害，有的则存在欠缺。我曾私下研究阴阳家的学说，发现它过于注重吉凶征兆，忌讳繁多，让人受束缚而多有畏惧；但它顺应四季变化的规律，是不可违背的。儒家学说内容广博却缺少核心要点，推行起来费力多而成效少，所以它的主张难以完全遵循；但它强调君臣父子的礼仪、夫妇长幼的次序，这是不可改变的。墨家主张节俭却难以普遍遵循，所以它的主张不能全面推行；但它重视农业根本、倡导节约用度，这是不可废弃的。法家行事严厉却缺少仁爱；但它明确君臣上下的等级名分，这是不可更改的。名家容易让人拘泥于名称而忽略实际；但它校验名称与实际是否相符，这是不可不重视的。道家能让人精神专一，行动符合自然规律，使万物得到滋养。道家的学说，顺应阴阳四季的自然规律，吸收儒家、墨家的长处，提取名家、法家的核心要义，能随时代发展而调整，顺应事物变化而应变，根据习俗推行事务，没有不适合的情况，主旨简约且容易施行，花费力气少而成效显著。儒家则不同，认为君主是天下人的表率，君主倡导，臣子就应和；君主先行，臣子就跟随。这样一来，君主劳累不堪，臣子却安逸清闲。至于道家的核心要义，是摒弃过度的欲望，放弃小聪明，儒家却舍弃这些关键，反而依靠繁琐的礼仪治国。精神过度使用就会衰竭，身体过度劳累就会疲惫。身心都不得安宁，却想和天地一样长久存在，从来没有听说过这样的事。
阴阳家对四季、八位（八卦对应的八个方位）、十二度（古代划分星空的十二个区域）、二十四节气，都制定了吉凶禁忌的规则，声称顺应这些规则就能昌盛，违背就会灭亡，这种说法未必正确，所以说它“让人受束缚而多有畏惧”。但春天万物生长、夏天万物繁茂、秋天收获果实、冬天储藏粮食，这是自然的根本规律，违背这个规律就无法建立天下的纲纪，所以说“四季变化的规律，不可违背”。
儒家以六经（《诗》《书》《礼》《乐》《易》《春秋》）为行为准则，六经的经文和传文多达千万篇，几代人都不能通晓其中的学问，一年之内也无法穷尽其中的礼仪，
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