（1）清人：指郑国大臣高克所率的清邑士兵，清为郑国一邑，也有说为卫国邑名，位于今河南省中牟县西。
（2）彭：郑国地名，坐落在黄河之滨。
（3）驷（sì）介：四匹披甲战马共驾一车。介即是甲胄。旁旁：同“彭彭”，形容马匹雄壮有力，或指马奔腾之态。
（4）二矛：指酋矛和夷矛，分别插于战车两侧。重（chóng）英：以朱红色羽毛装饰的矛，两矛并立车上，羽毛重叠相映。重，意为重叠。英，即矛上的缨饰。
（5）翱（áo）翔：形容士兵在战场上的自由遨游之态。
（6）消：黄河边的郑国地名。
（7）镳（biāo）镳：形容士兵的英勇威武之姿。
（8）乔：此处借指“鷮（jiāo）”，为长尾野鸡之羽，用作矛上的装饰。
（9）逍遥：形容士兵们无事闲逛，驾着战车四处游逛之态。
（10）轴：黄河边上的又一郑国地名。
（11）陶陶：形容士兵和乐融融的样子，也有解为马匹疾驰的声音。
（12）左旋右抽：指战车上的御者左旋辔头，勇士于车右拔刀出击。旋即为转车，抽为拔刀动作。
（13）中军：军中的代称，也有解为古三军中的中军主帅。作好：意为整装待发，与“翱翔”、“逍遥”等词类似，表示士兵的武艺高强，也有解读为做足表面功夫，装腔作势以震慑敌人。
清邑的军队驻扎在彭地，四匹战马身披铠甲威风凛凛，手持装饰着重重缨络的长矛，在黄河边闲庭漫步。
清邑的军队驻守在消地，四匹战马身披铠甲强壮勇猛。手持装饰着野鸡毛的长矛，在黄河边逍遥自在地行动。
清邑的军队驻扎在轴地，四匹战马身披铠甲疾驰不休。士兵们左转身子右手拔刀，军中仿佛准备好随时应战。
这是一首犀利且深刻的讽刺诗歌。诗人以醒目的视角，将他怀揣的理想与现实之间的冲突再次表现得淋漓尽致。在诗人的眼中，由高克领导的军队，马匹身披铁环，显得楚楚动人；战车上矛枪如森林，让人不敢轻易忽视。然而，清邑的士兵并未充实内力、备战可能突发的外敌入侵，反倒在河面上自由游玩，把武器当作玩具。身为将领的高克也未过于尽职，只是将修炼武术当作消遣的手段。讽刺的对象不只局限于高克，诗人还深深地指责了郑文公的无能和不作为。
有关于讽刺的矛头为何最后转向郑文公的原因，古代一位学者的分析颇为精辟：“皇帝一人拥有治理国家的权利，决定生死，一切皆由他掌握。如果高克以无能之身害国，他完全可以对其施行极刑。即使他的罪行尚未完全显露，也可以选择将他排斥出去。如果出于对他才能的怜惜，可以用礼来规范他的行为。但怎么可以将军权交给他，任其在边境游荡，对其的困境无动于衷呢！《春秋》中有'郑弃其师'的记载，责备之意已然颇深。”（引自朱熹《诗集传》胡氏语）。总的来说，在肩负了对抗外敌的重任之际，郑文公因个人厌恶高克而做出派他带领清邑士兵到河边驻防的决定，实在是犯了一个大错误。
全诗共分三章，描绘了清邑士兵在黄河边的彭地、消地、轴地驻防的情景。乍一看，好像是在赞美他们，描绘了他们的战马怎样健壮，如何迅疾奔驰；战车挂装的矛是如何壮丽；军队的士兵和将领，武艺是如何精湛。然而，事实上他们都在河上散漫游玩。每章的最后一句如同画龙点睛，用“翱翔”、“逍遥”、“作好”等词揭示其真实面貌，其讽刺的手法细腻而含蓄。就章法而言，三个章节的结构和词汇变化不大，只有第三章与前两章在用词及结构上有所差异。诗人运用反复的咏叹技巧，使诗歌更具有气势和震撼力，进一步增强了讽刺的效果。
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