雄健的马儿力大无穷，四匹毛黄的马并肩前行。早晚忙碌于官府的之中，那里的事务繁重而不停。成群的白鹭伸展翅膀高飞，逐渐收拢羽毛准备降落。鼓声激昂回荡不息，人们借着酒意欢快地起舞。在这欢乐中心灵得到了放松。
健壮的马儿身姿挺拔，四匹雄壮的公马拉着车。早晚都在官府里忙碌，那是欢声笑语交融的地方。成群的白鹭在天空自由舞动，翅膀轻展随意飘荡。咚咚的鼓声不断敲响，趁着喝酒的兴致踏上归途。在这愉快的聚会中，人们感受到了真正的安慰。
那些高大强壮的马儿令人钦佩，四匹健硕的铁骢马驾车而行。它们日夜出没于官府之中，官府里举行酒宴。从今开始，我们将享受太平的岁月，年年都将有丰硕的收获。君子们幸福且富有禄位，这份福泽将代代传承给后人。大家欢聚一堂，心中洋溢着真挚的喜悦。

此诗以生动的笔触，描绘了鲁僖公君臣在祈年后的宴饮活动的场景。一开始，诗人的目光被那些肥壮且毛色统一的黄色马匹所吸引，这些马匹显然是精心挑选出来的驾车之马。在周代，礼制严谨，车驾的规格是身份地位的象征。

接着，诗人的视线转向了庙堂，这里是僖公祭祀祈年的地方。诗中提到的“夙夜在公”，揭示了鲁僖公的勤勉和对神灵的虔诚。而“公”字，既指官府，也隐含了对鲁僖公尊贵地位的认同。

随着诗歌的深入，我们仿佛看到了宴饮的热闹场面。舞者们手持鹭羽，翩翩起舞，他们的动作轻盈而优雅，如鹭鸟在空中飞翔一般。与宴的人们在饮酒观赏舞蹈，他们的内心被鼓声所震撼，被舞姿所感动。酒酣耳热之际，他们也不禁手舞足蹈起来，忘记了平日的礼数、戒备和拘谨。这种欢乐的气氛感染了每一个人，他们通过舞蹈和动作进行心灵深处的交流。

诗人被眼前的情景所感动，发出了由衷的赞叹：“于胥乐兮！”这是对宴饮欢乐气氛的赞美，也是对鲁僖公治下和谐社会的颂扬。

第二章在形式上与首章相似，但在内容上更加具体细致。它描绘了舞宴的结束和人们的醉意返回。这种描绘不仅增加了诗歌的生动性，也暗示了宴饮活动的持续时间和人们的尽情欢乐。

第三章则揭示了郊祀之事的重要性。通过描述鲁公所乘的青骊马，诗人巧妙地引出了鲁公的身份和地位。群臣的欢乐是君主所赐，而祭祀则是表达对神灵的感恩和祈求来年的丰收。诗人希望这种福泽能够传之子孙，让鲁国的繁荣和昌盛得以延续。

总的来说，这首诗以生动的语言和细腻的描绘，展现了鲁僖公君臣在祈年后的宴饮活动的场景。它不仅是对鲁僖公治下和谐社会的赞美，也是对周代礼制和文化的颂扬。