魏豹是过去魏国的公子。他的哥哥魏咎，在魏国时被封为宁陵君，秦国灭掉魏国后，魏咎沦为平民。陈胜称王之后，魏咎前去投奔他。陈胜派魏国人周市夺取魏地，魏地被攻克后，人们想拥立周市为魏王。周市说：“天下混乱的时候，忠臣才会显现。现在天下人共同反叛秦朝，按照道义，必须拥立魏国国君的后代才行。”齐国、赵国各派五十辆马车前来，想拥立周市为王。周市没有接受，前往陈县迎接魏咎，往返五次，陈王才派遣魏咎返回魏地，立他为魏王。
章邯击败陈王后，进军到临济攻打魏王魏咎。魏王派周市向齐、楚两国求救。齐、楚两国派遣项它、田巴率领军队，跟随周市救援魏国。章邯于是击败并杀掉了周市等人的军队，包围了临济。魏咎为了保全百姓，约定向秦军投降。投降的约定确定后，魏咎自杀身亡。魏豹逃走投奔楚国，楚怀王给了魏豹几千士兵，让他重新夺取魏地。项羽击败秦军、降服章邯后，魏豹攻占了魏国二十多座城池，被立为魏王。魏豹率领精锐士兵跟随项羽攻入关中。项羽分封诸侯时，想要占据梁地，于是将魏豹迁徙到河东，定都平阳，封为西魏王。
汉王刘邦回师平定三秦后，渡过临晋关，魏豹率领魏国归属汉王，随后跟随汉王在彭城攻打楚国。汉王战败，退回荥阳，魏豹请求回去探望生病的亲人，回到魏国后，就断绝了黄河渡口，背叛了汉王。汉王对郦食其说：“你委婉地前去劝说魏豹归降。”郦食其前往魏国，魏豹道歉说：“人生在世，就像白驹过隙一样短暂。现在汉王傲慢侮辱人，辱骂诸侯和大臣就像对待奴隶一样，没有上下礼节，我不忍心再
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