人具备天地的本性，心怀仁、义、礼、智、信五常之性，聪明精细，是万物中最有灵性的。人的爪牙不足以满足欲望，奔跑速度不足以躲避危险，没有毛发羽毛抵御寒暑，必须依靠利用外物来养活自己，依靠智慧而不是蛮力，这正是人尊贵的原因。所以没有仁爱就不能结成群体，不能结成群体就无法战胜外物，无法战胜外物就无法满足生活所需。结成群体却物资不足，争斗之心就会产生。古代圣明的君主卓越地率先施行恭敬、谦让、博爱之德，众人心中欢喜就会追随他。追随他形成群体，他就成为君主；众人归附他，他就成为帝王。《洪范》说：“天子是百姓的父母，是天下的帝王。”圣人通过类比来端正名分，称君主为父母，阐明仁、爱、德、让是王道的根本。仁爱依靠恭敬才不会衰败，德行依靠威严才能长久确立，所以制定礼仪来推崇恭敬，创立刑罚来显示威严。圣人本身具有聪明睿智的本性，必然能通晓天地的心意，制定礼仪、兴办教育、设立法令刑罚，一举一动都顺应民情，效仿天地法则。所以说：先王制定礼仪，“效仿上天的光明，依据大地的本性”。刑罚、威严、监狱，类比上天的雷霆杀戮；温和、仁慈、恩惠、和睦，效仿上天孕育生长万物。《尚书》说“上天规定礼仪等级”“上天讨伐有罪之人”。所以圣人依据上天规定的礼仪等级制定五礼，依据上天的讨伐之意制定五刑。最重的刑罚是动用军队（甲兵），其次是用斧钺斩杀；中等刑罚是用刀锯割刑，其次是用钻凿肉刑；较轻的刑罚是用鞭杖抽打。重刑在原野上施行（如战争），轻刑在集市、朝堂上施行，这种制度的由来已经很久了。
从黄帝在涿鹿作战平定炎帝（火灾之害），颛顼部署军队平定共工（水害）开始，到唐尧、虞舜时期，天下治理得极好，却仍流放共工、放逐讙兜、驱逐三苗、诛杀鲧，之后天下才服从。夏朝有《甘扈之誓》（讨伐有扈氏），殷商、周朝都依靠武力平定天下。天下平定后，收藏兵器，用礼乐教化百姓，但仍设立司马官职，配置六军兵力，依据井田制制定军赋制度。方圆一里为一井，十井为一通，十通为一成，一成方圆十里；十成为一终，十终为一同，一同方圆百里；十同为一封，十封为一畿，一畿方圆千里。赋税分为税和赋：税用来满足粮食需求，赋用来满足军队需求。四井为一邑，四邑为一丘。一丘有十六井，配备战马一匹、牛三头。四丘为一甸。一甸有六十四井，配备战马四匹、兵车一辆、牛十二头、披甲士兵三人、普通士兵七十二人，武器装备齐全，这就是“乘马之法”。一同方圆百里，总计一万井，扣除山川、沼泽、城池、住宅、园林、道路，剩余三千六百井，确定征收军赋的有六千四百井，配备战马四百匹、兵车一百辆，这是卿大夫封地中较大的，称为“百乘之家”。一封方圆三百一十六里，总计十万井，确定征收军赋的有六万四千井，配备战马四千匹、兵车一千辆，这是较大的诸侯国，称为“千乘之国”。天子的畿内方圆千里，总计一百万井，确定征收军赋的有六十四万井，配备战马四万匹、兵车一万辆，所以天子被称为“万乘之主”。战马、士兵、武器平时就准备齐全，春天整顿军队进行“搜”（春季狩猎练兵），夏天临时驻扎进行“苗”（夏季狩猎练兵），秋天整治军队进行“狝”（秋季狩猎练兵
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