刘仁轨别名正则，汴州尉氏县人。
少年时代家境贫困，爱好学习。遇上隋朝末年的社会动乱，不能安静地读书，每当劳动之余，就伸出手指在空中、在地上写写划划，来巩固学得的知识，终于以学识渊博而闻名。唐高祖武德初年，河南道安抚大使任瑰起草奏疏议论国事，刘仁轨看到那份草稿，替他修改了几句话。
任瑰对他的才学感到惊异，按照朝廷的授官规定任命他为息州参军。后来改任陈仓县尉。官署里有个名叫鲁宁的折冲都尉，骄狂放纵违
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