姚广孝，长洲人，本是医家子弟。十四岁时，他出家为僧，法号道衍，字斯道，奉事道士席应真，获得其阴阳术数之学。道衍曾游历嵩山寺，有一名叫袁珙的相士见到他后说“：这是何等僧人，三角眼，形如病虎，必定嗜杀成性，是刘秉忠之流。”道衍听后大喜。
洪武年中，太祖诏令精通儒书的僧人到礼部应试。道衍不受官，被赐僧服而归。途经北固山，赋诗怀古。其同辈宗泐问道“：这难道是僧人该说的话吗？”道衍笑而不答。高皇后去世后，太祖要挑选高僧陪侍诸王，为他们诵经祝福。宗泐当时为左善世，于是举荐道衍。燕王与他交谈，十分投合，便奏请让道衍跟随自己。到北平后，道衍住持庆寿寺。他出入燕王府中，行踪十分隐密，经常与燕王避人而语。太祖去世后，惠帝即位，依次削除诸王，周、湘、代、齐、岷诸王相继获罪，道衍于是密劝成祖举兵。成祖说“：民心向着他，怎么办？”道衍回答说：“臣知天道，何必去理会民心呢？”然后向成祖推荐袁珙及卜者金忠。于是成祖主意更加坚定，暗地里挑选将校，聚集军队，收纳才勇异能之士。燕王宫邸是以前元朝的王宫，宫内十分深邃。道衍在后苑中练兵。穴地建造层叠的房屋，又以厚墙环绕，暗中用砖将瓶子瓦器砌在其中，日夜在屋内铸造兵器，并畜养鹅、鸭来掩盖所发出的声响。
建文元年(1399)六月，燕府护卫百户倪谅上奏告变。皇上诏令逮捕府中官属。都指挥张信向成祖献纳诚心，成祖于是决意起兵。适逢大风雨突至，屋上的瓦片坠落下地，成祖见此色变。道衍却说“：这是祥兆。飞龙在天，风雨相随。瓦片坠地，意味着将换成黄色了。”成祖这才起兵，以诛杀齐泰、黄子澄为名，其军队号称“靖难之师”。道衍辅佐世子留守。这年十月，成祖率军袭击大宁，李景隆乘机围攻北平。道衍防守十分严密，击退来攻者。又在夜间派壮士，缒城而出击伤南兵。援军赶到，内外合击，斩首无数。李景隆、平安等先后败逃。成祖围攻济南达三个月，未能攻克，道衍马上去信说“：我军已经疲惫了，请班师回来吧。”成祖因而撤军返回。又攻东昌，战败，损失大将张玉，又返回。成祖意欲稍微休整一下，道衍却极力催促他，更抓紧招募勇士，击败盛庸，攻破房昭西水寨。道衍对成祖说：“不要去攻城邑，而要迅速直趋京城。京城兵力单薄，一定能攻克。”成祖采纳了他的建议。于是连败诸将于氵肥水、灵璧，渡江进入京城。
成祖即帝位后，授道衍为僧录司左善世。皇上在藩邸时，所接触的都是武人，唯独道衍定策起兵。当皇上转战山东、黄河之北时，在军中三年，或去或归，战守机宜都由道衍决定。道衍虽未曾临阵作战，但是皇上用兵得天下，道衍出力最多，论功时名列第一。永乐二年(1404)四月，皇上授道衍为资善大夫、太子少师，恢复其姓，赐名广孝，追赠其祖父以同样的官职。皇上与他交谈时，称他为少师而不叫他的名字。命他蓄发，他不肯。又赐给府邸及两名宫女，他都不接受。姚广孝常住僧寺，去朝见皇上时便穿着冠服，佩上腰带，退朝之后则仍换回僧服。他曾去赈济苏、湖，到长洲时，将所赐的黄金、布帛全都分发给宗族乡人。朝廷重新编修《太祖实录》，姚广孝为监修。他又与解缙等纂修《永乐大典》。书成之后，皇上褒奖了他。皇上往来于两都，出塞北征时，姚广孝都留在南京辅佐太子。五年四月，皇长孙出门就学，姚广孝陪同讲解书籍。
十六年(1418)三月，姚广孝入朝觐见，这时他已八十四岁，病得很重，此后再也不能去朝见了，仍住在庆寿寺。皇上两次乘车前去探视，两人谈得十分高兴。皇上赐给他金唾壶，并问他有什么要求。姚广孝说道“：僧人溥洽被关在牢里已经很久了，希望能赦免他。”溥洽是建文帝的主录僧。当初，皇上进入南京，有人说建文帝装成僧人逃走了，溥洽知道这件事，有人则说建文帝藏在溥洽家里。皇上便以他事为由禁锢溥洽，而命给事中胡氵荧等到处寻找建文帝，一直都找不到，溥洽被下狱已有十余年。直到这时，皇上因姚广孝的请求，马上下令将他放出来。姚广孝叩首拜谢。不久便去世了。皇上为之震动悲悼，辍朝二日，并命有关官员治丧，以僧礼安葬。追赠他为推诚辅国协谋宣力文臣、特进荣禄大夫、上柱国、荣国公，谥号恭靖。赐葬于房山县东北。皇上亲自书写神道碑文以记述他的功劳，并授给其养子姚继尚宝少卿的官职。
姚广孝年少好学，擅长作诗。他与王宾、高启、杨孟载是好友。宋濂、苏伯衡也都推举他。晚年著有《道余录》，诋毁以往的儒者，知道这本书的人都开始轻视他。他到长洲去问候同胞姐姐，其姐竟不让他进门。去拜访朋友王宾，王宾也不见他，只是远远地对他说：“和尚错了，和尚错了。”又再去见他姐姐，其姐骂他。姚广孝十分惘然。
张玉，字世美，祥符人。元朝时任枢密知院。元朝灭亡后，他跟随逃往漠北。洪武十八年(1385)，前来归附太祖。他随大军出塞，到达捕鱼儿海，因功被授为济南卫副千户，升为安庆卫指挥佥事。又随征远顺、散毛诸洞，北逐骚扰边境的元朝人，追至鸦寒山而返，调任燕山左护卫。他随燕王出塞，到达黑松林。又跟随征讨野人诸部，因为他骁勇果敢，善于谋划，而被燕王重用。
建文元年(1399)，成祖起兵。张玉率军夺取北平九门，安抚城中内外，三日遂定。军队将往南，张玉献计，派朱能东攻蓟州，杀死马宣，降服遵化，分兵攻下永平、密云，每到一处，都将所获精锐充实军中。张玉因而被提升为都指挥佥事。
这时朝廷派大军伐燕，都督徐凯驻扎河间，潘忠、杨松驻扎莫阝州，长兴侯耿炳文率三十万军队驻扎真定。张玉劝说道“：潘、杨二人有勇无谋，可以前去袭击，俘获他们。”成祖便命张玉率领亲兵为前锋，直抵楼桑。恰好是中秋节，南军正在设宴。夜半时分，张玉军迅速攻破雄县。当潘忠、杨松前来救援时，便在月漾桥进行拦击，生擒他俩，遂克莫阝州。张玉亲率轻骑窥探耿炳文军。回来后说耿炳文军毫无纪律，在当官的中间有失败气氛，应当迅速进击。成祖遂引兵往西，到达无极时，回头与诸将商量该往何处。诸将认为南军盛多，请求驻扎新乐。张玉则说“：他们人虽多，但都是新招集的。我军乘胜直趋真定，一定能攻克它。”成祖高兴地说“：我有了张玉便足以成大事了。”第二天便抵达真定，大破耿炳文军，俘获副将李坚、宁忠，都督顾成等，斩首三万，又击败安陆侯吴杰军，燕兵从此大振。
江阴侯吴高率辽东兵围攻永平。曹国公李景隆则率数十万大军将攻北平。成祖与张玉商量，决定先援永平。燕兵一到，吴高便逃走了，张玉追斩甚多。然后抄小道袭击大宁，俘虏多人而返。驻扎会州。开始设立五军，张玉统领中军。当时李景隆已围攻北平，成祖回师，双方大战于郑村坝。李景隆战败，成祖乘胜直抵城下。城中守军呐喊而出，内外夹攻，南军大溃。
第二年，张玉随军进攻广昌、蔚州、大同。探子报告说李景隆收集溃兵，号称百万，即将来到。张玉说：“兵贵神速，我们要先占白沟河，以逸待劳。”燕军驻扎河上三日后，李景隆才到，燕兵以精锐骑兵迅速进击，又大败之。并进拔德州，追赶到济南，围攻三月后，解围而返。随后再次出兵，破沧州，擒徐凯，进攻东昌，与盛庸军相遇。成祖率数十名骑兵绕到其后。盛庸将他们层层包围起来，成祖奋击才得以冲出重围。张玉不知成祖在何处，便突入阵中拼力而战，格杀数十人，自己也受伤而死。终年五十八岁。
燕兵兴起以来，转战三年，兵锋极锐。现在损失大将，全军气馁。回师北平后，诸将叩首请罪。成祖说：“胜败乃是常事，不必在意，只可惜失去了张玉。正是艰难之际，我却失去了一位好帮手。”成祖泪流不止，诸将也都哭了。此后谭渊死于夹河，王真死于氵肥河，成祖虽然悲悼痛惜，却都不如当初对张玉。建文四年(1402)六月，成祖称帝，追赠张玉为都指挥同知。九月初四日，又追赠他为荣国公，谥号忠显。洪熙元年(1425)三月，张玉被加封河间王，改谥忠武，与东平王朱能、金乡侯王真、荣国公姚广孝一起配享成祖庙庭。
朱能，字士弘，怀远人。父亲朱亮，跟随太祖渡江，积功升至燕山护卫副千户。朱能承袭父职，在成祖藩邸奉事。曾随军北征，降服元太尉乃儿不花。
燕王起兵后，朱能与张玉谋划杀死张籨、谢贵，夺取九门。朱能被授为指挥同知。他率军拔蓟州，杀马宣，下遵化。又随军破雄县，战月漾桥，捉拿杨松、潘忠，在莫阝州降服其部众。长驱直入真定，大败耿炳文军。朱能独自与三十名骑兵敢死队追奔至滹沱河，跃马大呼冲向南军。南军数万人望风披靡，被踩死者甚多，三千人投降。成祖亲自写信慰劳朱能，并进升他为都指挥佥事。朱能随军支援永平，赶走吴高，攻克大宁。返回后，统领左军。在郑村坝打败李景隆。又随军进攻广昌、蔚州、大同，战于白沟河，朱能为前锋，再败平安军。进攻济南，驻扎铧山。南军居高列阵，朱能以奇兵绕到其后，击败之，降服万余人。又随攻沧州，斩杀万余人。
东昌之战，成祖陷入盛庸、铁铉军的重重包围之中，张玉战死。情况十分危急，朱能率周长等殊死作战，帮助成祖突围而出。又随军战于夹河，谭渊战死，燕军受挫。朱能赶到，再战再捷，使燕军重新振作起来。又与平安战于藁城，击败之，追奔至真定，夺取彰德、定州，攻破西水寨。朱能率轻骑千人夺取衡水，俘获指挥贾荣，攻克东阿、东平，尽克汶上诸寨。
不久，王真在氵肥河战死，燕军屡屡战败，诸将建议回师。唯独朱能按剑说道：“汉高祖开始十战九败，最终却获得了天下。而今举兵连连得胜，遇上小挫动辄就归，岂能因此而北面事人耶？”成祖也大声呵斥诸将说“：你们想怎么办都行。”诸将遂不再敢言。于是引兵往南，击败平安的银牌军。都督陈晖来援，又败之。然后击败灵璧军队，擒获平安等，降服十万人。朱能累升至右军都督佥事。又进克泗州，渡过淮河，击败盛庸军。然后拔盱眙，下扬州，渡长江，入金川门。
九月初四日，论功时，朱能仅次于邱福，被授为奉天靖难推诚宣力武臣、特进荣禄大夫、右柱国、左军都督府左都督，封为成国公，食禄二千二百石，并被授予世袭凭证。永乐二年(1404)，朱能兼任太子太傅，加禄一千石。四年七月，皇上下诏命朱能佩征夷将军印，西平侯沐晟为左副将军，由广西、云南分道征讨安南，皇上亲自送到龙江。十月，朱能行至龙州，死于军中。年仅三十七岁。
朱能在诸将中年纪最轻，十分善战，张玉则善于谋略，皇上将他俩当作左右手。张玉死后，关于军中进退之事全都找朱能商量。朱能身高八尺，雄毅豁达，孝敬友爱。虽位列上公，却不曾因富贵而放纵自己。他善于安抚士卒，他死的时候，将校们都为之悲痛流泪。皇上将他赐葬于昌平，追封为东平王，谥号武烈。洪熙时，朱能配享成祖庙庭。
邱福，凤阳人。出身于行伍，在成祖藩邸奉事。积多年功劳，被授为燕山中护卫千户。燕王起兵后，邱福与朱能、张玉一起率先攻夺九门。大战真定，突入子城。战于白沟河，他率劲卒直捣敌军中坚。夹河、沧州、灵璧诸场大战，邱福都为前锋。盛庸军扼守淮河，数千艘战舰排列淮河岸边。邱福与朱能率领数百人，西行二十里，从上游悄悄渡过淮河，突然进逼南军。盛庸大惊而逃，燕军夺取全部战舰，使大军得以渡河。邱福累升至中军都督同知。
邱福为人朴实憨厚，十分勇猛，出谋划策不如张玉，敢冲敢战却与朱能相同。每打胜仗诸将都争相献上所俘获的东西，邱福却独落其后。成祖每次都叹道：“丘将军之功，我心里明白。”即位后，大封功臣，将邱福排在首位。授为奉天靖难推诚宣力武臣、特进荣禄大夫、右柱国、中军都督府左都督，封为淇国公，食禄二千五百石，并被授予世袭凭证，成祖下令商议诸功臣的封赏，及每次奉命议政，邱福均排在首位。
汉王高煦多次率军有功，成祖很疼爱他。邱福是个武人，与高煦关系很好，多次劝皇上立他为太子。皇上犹豫再三，最终立仁宗为太子，命邱福为太子太师。六年(1408)，邱福增加食禄一千石。随即受命与蹇义、金忠等辅导皇长孙。第二年七月，邱福率大军出塞，至胪朐河，邱福战败而死。
在此之前，本雅失里处死使臣郭骥，皇上大怒，发兵声讨。命邱福佩征虏大将军印，充任总兵官，武城侯王聪、同安侯火真为左、右副将，靖安侯王忠、安平侯李远为左、右参将，率十万骑兵前往。皇上担心邱福轻敌，嘱咐道：“兵事必须慎重。自开平以北，即使未见贼寇，也应时时如临敌兵，相机进退，不可固执一见。一战未捷，可图再举。”出发之后，又接连赐诏，说军中如果有人认为敌兵容易攻取，千万不要相信。
邱福出塞后，率千余人先至胪朐河之南。遇上敌军游骑，击败之，遂渡河。俘获其一名尚书，给他酒喝，并询问本雅失里现在何处。尚书说：“听说大军来到，他惶恐北逃，现在大概离这三十里。”邱福大喜道“：应当马上去将他擒获。”诸将请求等诸军齐集，并侦察虚实后再出兵。邱福不听。以尚书为向导，直逼敌营。交战二日，每次作战，敌军总是佯装战败退去，邱福急于想乘机取之。李远劝道“：将军轻信敌人之言，毫无把握地率军转战，敌人故意示弱引诱我军深入，我军前进必然不利，后退则恐怕为敌所乘，所以只能结营自固。白天扬旗击鼓，出奇兵向敌人挑战；夜里则燃炬鸣炮，声张军势，使敌人摸不着头脑。待我军全部赶到，合力而攻，必定获胜，否则也可以全军而返。当初皇上对将军说了些什么，你难道都忘了吗？”王聪也力言不可。邱福都听不进去，并厉声说道：“违命者斩！”随即率先驱马前进，命士卒随行。骑马的人都哭了。诸将不得已与他同行。不久，敌军大至，将他们重重包围起来，王聪战死，邱福及诸将都被俘遇害，邱福当时六十岁，全军覆没。消息传至朝廷，成祖为之震怒，因为诸将中无人能承担此任，决定亲征。并剥夺邱福的世袭爵位，将其家迁徙海南。
李远，怀远人。承袭父职为蔚州卫指挥佥事。燕兵进攻蔚州时，李远举城投降。南军驻扎德州，运送粮饷时途经徐、沛之间。李远率轻兵六千，假装南军官兵，每人在背上插一支柳条，经济宁、沙河至沛无人发觉。他们焚毁南军数万粮船，河水全被烧热，连鱼鳖都被烫死，浮于水面。南军将领袁宇率领三万骑兵来追，李远伏兵击败之。建文四年(1402)正月，燕军驻扎蠡县。李远巡哨至藁城，恰遇德州守将葛进率步骑万余，乘结冰时渡过滹沱河。李远迎击之。葛进将马系在树林中，率步兵接战。李远佯装后退，暗中分兵抄至其后，解开系着的马匹，然后再战。葛进引兵退却，却失去了战马，于是大败。李远斩首四千，获马千匹。成祖因岁首大捷，赐信嘉奖、慰劳道“：将军以轻骑八百，破敌数万，出奇应变，即使古之名将也不过如此。”李远又奉命巡哨淮河上，击败守淮将士，斩杀千余人。他积功升为都督佥事，被封为安平侯，食禄一千石，并被授予世袭伯爵凭证。永乐元年(1403)李远偕同武安侯郑亨守备宣府。
李远沉毅有胆略，言谈慷慨。他随邱福出塞，至胪朐河。劝谏邱福，邱福不听。兵败后，李远率五百名骑兵突围，杀死数百人，因战马摔倒被俘，骂不绝口而死。年仅四十六岁。李远被追封为莒国公，谥号忠壮。
谭渊，清流人。承袭父职为燕山右护卫副千户。燕王起兵时，他随军攻夺九门，攻取雄县。潘忠、杨松自莫阝州来援。谭渊率壮士千余人，埋伏于月漾桥下的水里，每人持一束茭草，将头蒙在水中以茭草通气息。南军过后，便马上出来占据此桥。潘忠等战败，过不了桥，因而被擒。谭渊累升至都指挥同知。
谭渊骁勇善战，能张开两石弓，百发百中。但是却嗜杀成性。攻克沧州后，成祖下令遣散降兵。还未遣散的三千余人，待第二天再给予凭证遣散。谭渊却一夜之间将他们全部杀了。燕王大怒。谭渊则说“：这些人都是壮士，放了他们，将成为后患。”燕王说道：“如你所说，应当将敌人全部杀掉。敌人杀得完吗？”谭渊惭愧而退。
夹河之战，南军齐军上阵。谭渊迅速向前冲杀，马倒被杀。成祖为之悲悼痛惜。即位之后，追赠他为都指挥使，追封为崇安侯，谥号壮节，并立祠祭祀。
王真，咸宁人。洪武年间，起于行伍。积功升至燕山右护卫百户。燕王兴兵，攻夺九门。战于永平、真定，攻下广昌，攻战于雁门。王真随军攻克沧州，追击南军至滑口，俘获七千余人。累升至都指挥使。
氵肥河之战，王真与白义、刘江各帅百名骑兵前去引诱平安军，将草绑起来放置袋中成束帛状。平安军追击，王真等佯装弃袋逃走，平安军纷纷去抢他们扔下的袋子。这时伏兵趁机出击，两军鏖战。王真率领壮士直冲向前，斩首无数。可是后军不继，平安军将他们包围数层。王真身受重伤，还接连格杀数十人，对左右说道“：我决不死于敌人之手。”于是自刎而死。成祖即位后，追封他为金乡侯，谥号真壮。
王真强健勇敢，富有智谋。成祖每当追悼他时便说“：如果都能像王真那么勇猛，还有什么功业不能实现的呢？他不死的话，功劳应当居诸将之首。”仁宗时，追封王真为宁国公，加封号为效忠。
陈亨，寿州人，元末扬州万户。在濠州跟随太祖，为铁甲长，后提升为千户。他随大将军北征，驻守东昌。数万敌军突至，陈亨固守，派出奇兵引诱敌军，将其击败。又随军攻夺，未下诸城。洪武二年(1369)，陈亨驻守大同。积功升至燕山左卫指挥佥事。他多次随军出塞。升为北平都指挥使。惠帝即位后，陈亨被提升为都督佥事。
燕王起兵时，陈亨与刘真、卜万驻守大宁。他移兵出松亭关，驻扎沙河，谋攻遵化。燕兵到后，陈亨退兵保关。当时，李景隆率五十万大军将攻北平。北平兵力虚弱，而大宁行都司所统领的兴州、营州二十余卫，都是西北精锐。朵颜、泰宁、福馀三卫，元降将所统的番骑弓广卒，尤其骁勇。卜万将与李景隆军会合，成祖很担心，便设计哄骗陈亨拘禁卜万，然后从刘家口抄小路进攻大宁。陈亨及刘真自松亭回救，途中获悉大宁已陷，便与指挥徐理、陈文等商量投降燕军。夜里二更时分，袭击刘真营垒。刘真独自骑马逃往广宁，陈亨等率众投降。成祖尽拔诸军及三卫骑兵，挟持宁王而归。从此为成祖冲锋陷阵的大多是三卫兵。成祖获取天下，即自大宁开始。
陈亨、徐理投降后，屡屡随军击败南军。白沟河之战，陈亨受伤，几乎丧命，不久进攻济南，陈亨与平安战于铧山，大败。他伤势极重，乘车返回北平。进升为都督同知。成祖率军返回后，亲自到陈亨的府邸慰劳问候。这年十月，陈亨去世。成祖亲自写文章祭祀。即位之后，追封他为泾国公，谥号襄敏。
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