(1)中央集权的军事领导体制
西汉军队的最高统治权在皇帝手中。中央设有太尉、郎中令、卫尉、中尉等官职。太尉在汉初是全国最高军事长官,但只有统兵权,没有调兵权。西汉武帝改太尉为大司马,而以大将军代替太尉执掌军队。郎中令负责宫廷守卫,武帝时改称光禄勋。卫尉负责殿外宫墙内的警卫。中尉负责京城守卫,汉武帝时改称执金吾〔yu御〕。郎中令、卫尉统率的部队居住在未央宫。未央宫在城南,因此称为南军。中尉统率的部队多住在城北,所以称为北军。南军有兵卫、郎卫之分。兵卫担任殿门外门署的警卫,由卫尉统御;郎卫担任殿内廊署的警卫,由郎中令统御。汉武帝时,在南军增设期门、羽林(皇帝亲兵的名称),都无定额,以后又在羽林中附设羽林孤儿,收养战死官兵的子孙,长大后编为部队。期门、羽林、羽林孤儿和一般卫士相比,地位较高。汉武帝还在北军增设中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲等八校尉,扩大北军的编制。此后,又设城门校尉,也属北军系统。南北军互不相属,互相制约。郎中令、卫尉、中尉都只对皇帝负责,听从皇帝指挥。
除南北军外,西汉还有地方郡国兵。郡兵由郡太守直接掌握,而以郡都尉协助。太守掌发兵权,郡都尉负责领兵。每年八九月,郡国兵要举行一次大规模的军事演习,称为都试或秋射。