卫国康叔名封，是周武王的同母弟，他们还有一个名冉季的弟弟，年龄最小。
周武王打败殷纣后，又把殷纣的遗民封给纣王的儿子武庚禄父，让他与诸侯同位，以便使其得以奉祀先祖，世代相传。因武庚还未完全顺从，武王担心武庚有叛逆之心，便派自己的弟弟管叔、蔡叔监视并辅佐武庚禄父，用以安抚百姓。武王逝世后，成王年幼，尚在襁褓之中。周公旦便代替成王主掌国事。管叔、蔡叔怀疑周公旦，就与武庚禄父发动叛乱，要攻打成周。周公旦托成王之命组织军队讨伐殷国，杀死武庚禄父和管叔，放逐了蔡叔，并把武庚殷的遗民封给康叔，立他为卫国君主，居住在黄河、淇水之间，即商朝的旧都殷墟。
周公旦担忧康叔年轻，难以维持统治，于是反复告诫康叔：“你一定找到殷朝有才德、有威望、有经验的人，向他们了解殷朝兴衰成败的历史，并务必关心爱护自己的百姓。”又告诫康叔纣灭亡的原因在于他饮酒无度，一味作乐，沉溺于女色之中，所以纣王时的混乱正从这里开始。周公旦还按照匠人制作木器必用规矩的道理，撰写了《梓材》，作为治国者用以效法的准则。所以称之为《康诰》、《酒诰》、《梓材》，并以之教导康叔。康叔使用这些准则治理封国，安定敦睦他的人民，人民非常高兴。
成王成人后，亲自主掌政权，任命康叔为周朝的司寇，把许多宝器祭器赐给他，用以表彰康叔的德行。
康叔逝世后，儿子康伯立为国君。康伯逝世后，儿子考伯立为国君。考伯逝世后，儿子嗣伯立为国君。嗣伯逝世后，儿子（ｊｉé，洁）伯立为国君。伯逝世后，儿子靖伯立为国君。靖伯逝世后，儿子贞伯立为国君。贞伯逝世后，儿子顷侯立为国君。
因顷侯用厚礼贿赂周夷王，夷王便又命卫国君称侯爵。顷侯在立为国君十二年时逝世，儿子釐侯立为国君。
釐侯十三年（前841），周厉王逃亡到彘地，由召公、周公共同掌管政权，号为“共和”行政。釐侯二十八年（前827），周宣王立为天子。
四十二年（前813），釐侯逝世，太子共伯余立为国君。共伯之弟和曾被釐侯宠爱，釐侯给了和很多财物，和便用这些财物收买武士，在釐侯的墓地袭击共伯余，共伯被迫逃到釐侯墓道自杀。卫人把共伯埋葬在釐侯墓旁，称之为共伯，立和为卫国国君，这就是武公。
武公即位后，重新整饬康叔的政务，百姓和乐安定。四十二年（前771），犬戎杀死周幽王，武公亲自指挥部将辅佐周天子平定犬戎的侵袭，建立了战功，周平王命武公称公。五十五年（前758），武公逝世，儿子庄公扬立为国君。
庄公即位第五年（前753），娶齐国女为夫人，齐女貌美但无子。庄公便又娶陈国女为夫人，陈女生了个儿子，夭折了。陈女的妹妹亦被庄公宠幸，生了个儿子取名完。完的母亲去世后，庄公让夫人齐女抚养完，并立完为太子。庄公还有个宠妾，生了个儿子名州吁。庄公十八年（前740），州吁长大成人，喜好军事，庄公便派他做军队的将领。卫国的上卿石碏（ｑｕè，却）好心进谏庄公说：“妾生的儿子喜好军事，您便让他做将领，祸乱将从此兴起。”庄公不听，二十三年（前735），庄公逝世，太子完立为国君，这就是桓公。
桓公二年（前733），弟州吁骄奢淫逸，桓公罢黜了他，州吁逃到国外。十三年（前722），郑伯之弟段攻击哥哥，未能取胜，也逃走，州吁请求与他结为友好。十六年（前719），州吁聚集卫国逃亡的人袭击并杀死桓公，州吁自己立为卫国国君。因郑伯之弟段要讨伐郑国，州吁请求宋、陈、蔡共同支持段，三国都答应了这一请求。州吁刚刚即位，因喜好军事、杀死桓公，卫人都厌恶他。石碏因桓公母亲家在陈国，佯装与州吁友善，卫国军队行至郑国国都的郊野，石碏与陈侯共谋计策，派右宰丑向州吁进献食品，借机在濮击杀州吁，而从邢（ｘíｎｇ，刑）地把桓公弟晋迎回卫国立为国君，这就是宣公。
宣公七年（前712），鲁人杀害了自己的国君隐公。九年（前710），宋督杀死自己的国君殇公和大夫孔父。十年（前709），晋国曲沃庄伯也杀死了自己的国君哀侯。
十八年（前701），当初，宣公所宠爱的夫人夷姜生了儿子取名伋，伋被立为太子。宣公派右公子教导他。右公子为太子娶齐国美女，美女还未与伋拜堂成婚，被宣公所见，宣公见齐国女长得漂亮，很喜欢，就自娶此女，而为太子另娶了其他女子。宣公得到齐女后，齐女生了儿子子寿、子朔，宣公派左公子教导他们。太子伋母亲去世后，宣公正夫人与子朔共同在宣公面前中伤诬陷太子伋。宣公原本就因自己抢夺太子之妻而讨厌太子，早想把他废掉。等到听说太子的坏话后，怒气冲天，就派太子伋出使齐国，并暗中命令大盗在边境线上拦截击杀伋。宣公给太子白旄（ｍáｏ，毛）使节，告诫边境线上的大盗一见手持白旄使节的人就把他杀掉。太子伋将要启程前往齐国，子朔的哥哥子寿，即太子的异母弟，深知子朔憎恨太子与君王欲除掉太子之事，就对太子说：“边界上的大盗只要见到太子你手持白旄使节，就会杀死你，太子千万不要去！”太子说：“违背父辈之命保全自己，这绝对不行。”于是毫不犹豫地前往齐国。子寿见太子不听劝告，只好偷取他的白旄使节先于太子驾车赶到边界。大盗见事先的约定应验了，就杀死了他。子寿被杀后，太子伋又赶到，对大盗说：“应当杀死的是我呀！”大盗于是又杀死太子伋，回报了宣公。宣公就立子朔为太子。十九年（前709），宣公逝世，太子朔立为国君，这就是惠公。
左右两公子对子朔立为国君愤愤不平。惠公四年（前696），左右公子因怨恨惠公中伤并谋杀太子伋而自立之事，便发起动乱，攻打惠公，立太子伋的弟弟黔牟为国君，惠公逃奔到齐国。
卫君黔牟八年（前689）时，齐襄公受周天子之命率领各诸侯国共同讨伐卫国，送卫惠公回国，诛杀了左右公子。卫君黔牟逃奔到周，惠公又重登君位。惠公在初立国君后三年（前696）逃亡，八年（前688）后又回归卫国，前后通共十三年。
二十五年（前675），惠公对周接纳安置黔牟心怀不满，与燕国共同伐周。周惠王逃奔到温，卫、燕共立惠王弟为王。二十九年（前671），郑国又护送惠王回周。三十一年（前669），卫惠公逝世，儿子懿（ｙì，意）公赤立为国君。
懿公登位后，喜欢养鹤，挥霍淫乐。九年（前660）时，翟攻伐卫国，卫懿公率军抵御，有些士兵背叛了他。大臣们说：“君王喜好鹤，就派鹤去抗击翟人吧！”于是，翟人侵入卫国，杀死懿公。
懿公立为国君，百姓大臣心都不服。从懿公父亲惠公朔攻讦谋杀太子伋自立为国君到懿公，百姓、大臣常想推翻他们，最后，终于灭了惠公的后代而改立黔牟的弟弟昭伯顽的儿子申为国君，他就是卫戴公。
戴公申于其元年（前660）逝世。齐桓公因卫国多次动乱，便率领诸侯讨伐翟，替卫在楚丘修筑城堡，立戴公弟毁为卫国国君，他就是文公。文公因卫动乱逃奔到齐国，齐人送他回国。
当初，翟人杀死懿公，卫人怜悯他，想再立被宣公谋害的太子伋的后代，但伋的儿子已去世，代替伋死的子寿又无子。太子伋有两个同母弟：一个叫黔牟，黔牟曾代替惠公做了八年国君，后又被惠公赶出卫国，另一个叫昭伯。昭伯、黔牟都早已去世，所以卫人又立了昭伯的儿子申为戴公，戴公逝世后，卫人又立他的弟弟毁为文公。
文公即位伊始，就减轻百姓的赋税，明断犯人的罪行，劳心劳力，和百姓同甘共苦，以此以来赢得民心。
十六年（前644），晋公子重耳路过卫国，文公没有礼遇重耳。十七年（前643），齐桓公逝世。二十五年（前635）时，文公逝世，儿子成公郑立为国君。
成公三年（前632）时，晋国为了救宋想向卫借路，成公不答应。晋便改道渡南河救宋。晋国征兵于卫，卫大夫想同意，而成公却拒绝了。大夫元咺（ｘｕǎｎ，选）攻打成公，成公逃到了楚国。晋文公重耳为了报以前路过卫国而文公无礼和卫不援救宋国之仇，讨伐了卫国，并把卫国一部分土地分送给宋国。卫成公不得不逃亡到陈。两年后，成公到周天子处请求帮助回国，与晋文公相会。晋派人想用毒酒害死成公，成公贿赂了周王室主持毒杀的人，让他少放些毒药，才免于一死。不久，周王替成公请求晋文公，成公终于被送回卫国，杀死了元咺，卫君瑕奔逃。七年（前628）时，晋文公逝世。十二年（前623）时，成公朝见晋襄公。十四年（前621）时，秦穆公逝世。二十六年（前609）时，齐邴（ｂǐｎｇ，丙）歜（ｃｈù，触）杀死他的国君懿公。三十五年（前600）时，成公逝世，儿子穆公遬（ｓù，速）立为国君。
穆公二年（前598）时，楚庄王攻打陈国，杀死夏征舒。三年（前597）时，楚庄王围攻郑国，郑侯投降。楚庄王又释放了他。十一年（前589），孙良夫为援救鲁国而讨伐齐国，又收复被侵夺的领土。穆公逝世后，儿子定公臧立为国君。定公十二年（前577）逝世，儿子献公衎（ｋàｎ，看）立为国君。
十三年（前576）时，献公让乐师曹教宫中妾弹琴，妾弹得很差，曹笞打了她，以示惩罚。妾以献公宠爱，就在献公面前说曹的坏话，故意中伤曹，献公也笞打曹三百下。十八年（前571）时，献公告请孙文子、宁惠子进宴，两人如期前往待命。天晚了，献公还未去召请他们，却到园林去射大雁。两人只好跟从献公到了园林，献公未脱射服就与他们谈话，对献公的这种无礼行为，两人非常生气，便到宿邑去了。孙文子的儿子多次陪侍献公饮酒，献公让乐师曹唱《·小雅》中《巧言》篇的最后一章。乐师曹本来就痛恨献公以前曾笞打他三百下，于是就演唱了这章诗，想以此激怒孙文子，来报复卫献公。文子把这件事告诉了卫大夫蘧（ｑú，渠）伯玉，蘧伯玉说：“我不知道。”于是孙文子赶走了献公。献公逃亡到了齐国，齐国把他安置在聚邑。孙文子、宁惠子共同立定公弟秋为卫国国君，这就是殇公。
殇公秋即位后，把宿封给孙文子林父。十二年（前547）时，宁喜与孙林父因争宠而至相攻讦，殇公让宁喜攻打孙林父。林父逃奔到晋国，又请求晋国护送卫献公回国。当时，献公在齐国。齐景公听到这个消息，和卫献公一起到晋国请求帮助返回卫国。晋国便去讨伐卫国，诱使卫与晋结盟。卫殇公前去会见晋平公，平公逮捕了殇公与宁喜，紧接着就送卫献公回国。献公在外逃亡十二年重又返回故国。
献公后元元年（前546），诛杀宁喜。
三年（前544），吴国延陵季子出使路过卫国，见到蘧伯玉和史说：“卫国君子很多，所以这个国家不会有患难。”他又路过宿地，孙林父为他击磬（ｑìｎｇ，庆）说：“不高兴，乐音很悲伤，使卫国动乱的就是这里呀！”同年，献公逝世，儿子襄公恶立为国君。
襄公六年（前538），楚灵王会见各诸侯，襄公托辞有病不去赴会。
九年（前535），襄公逝世。当初，襄公有个小妾，很受宠爱，有孕后曾梦见有人对她说：“我是康叔，一定让你的儿子享有卫国，你的儿子应取名‘元’。”妾醒后十分惊讶，询问孔成子。成子说：“康叔是卫国的始祖。”等到妾生下孩子，果真是个男孩，就把此梦告诉襄公。襄公说：“这是上天安排的！”于是给男孩取名元，恰好襄公夫人未生儿子，便立元为嫡子，这就是灵公。
五年（前530），灵公朝见晋昭公。六年（前529），楚公子弃疾杀死灵王自立为国君，称平王。十一年（前524），卫发生了火灾。
三十八年（前498），孔子来到卫国，卫给他同在鲁国时一样多的俸禄。后来，孔子与卫国国君发生矛盾，便离去了。不久，又周游到卫国。
三十九年（前497），太子蒯（ｋｕàｉ，“快”，上声）聩（ｋｕì溃）和灵公夫人南子有仇，想杀掉南子。蒯聩与他的家臣戏阳遬商议，等朝会时，让戏阳遬杀死夫人。事到临头，戏阳后悔，没有动手。蒯聩多次使眼色示意他，被夫人察觉，夫人十分恐惧，大呼道：“太子想杀我！”灵公大怒，太子蒯聩逃奔到宋国，不久又逃到晋国赵氏那里。
四十二年（前494）春天，灵公郊游，让子郢（ｙǐｎｇ，影）驾车。郢是灵公的小儿子，字子南。灵公怨恨太子逃亡，就对郢说：“我将要立你为太子。”郢回答道：“郢不够格，不能辱没国家，您再想别的办法吧！”夏天，灵公逝世，夫人让子郢为太子，说：“这是灵公的命令！”郢答道：“逃亡太子蒯聩的儿子辄在，我不敢担当此重任。”于是卫人就立辄为国君，这就是出公。
六月乙酉这一天，赵简子想送蒯聩回国，就让阳虎派十多个人装扮成卫国人，身穿丧服，假装从卫国来晋国迎接太子，简子为蒯聩送行。卫人听到消息，组织军队攻击蒯聩。蒯聩不能回卫，只好跑到宿地自保，卫人也停止了进攻。
出公辄四年（前489），齐田乞杀死自己的国君孺子。八年（前485），齐鲍子杀死自己的国君悼公。
孔子从陈国来到卫国。九年（前484），孔文子向孔仲尼请教军事，仲尼不予回答。之后，鲁侯派人迎接仲尼，仲尼返回鲁国。
十二年（前481）年初，孔圉（ｙǔ，语）文子娶了太子蒯聩的姐姐为妻，生了悝（ｋｕī，亏）。孔文子的仆人浑良夫英俊漂亮，孔文子去世后，浑良夫与悝的母亲私通。太子在宿地，悝母便让浑良夫到太子那里。太子对良夫说：“假使你能协助我回国，我将以赐你大夫所乘的车报答你，还赦免你三种死罪。穿紫衣、袒裘服、带宝剑，都不在死罪之中。”二人订立了盟约，太子还允许悝母做良夫的妻子。闰十二月，良夫和太子回到国都，暂住孔氏的外園。晚上，两个人身着妇人衣服，头蒙围巾，乘车而来，由宦者罗驾车。孔氏的家臣栾宁盘问他们姓名，他们自称是姻戚家的侍妾，于是顺利地进入孔氏家，直抵伯姬住所。饭毕，悝母手持戈先到孔悝住所，太子与五人身穿甲胄，载着公猪随后而行。伯姬把悝逼到墙角里，强迫他订立同盟，并劫持悝登上台，逼他召集群臣。栾宁正要饮酒，烤肉还未熟，就听到一片乱糟糟的响声，派人告诉了仲由。召护驾着乘车，边饮酒边吃烤肉，护奉着出公辄逃奔到鲁国。
仲由闻讯后赶到，将进孔宅，遇刚刚逃出孔家的子羔。子羔说：“门已经关闭。”子路说：“我暂且去看看。”子羔说：“来不及了，你不要跟着悝去受难。”子路说：“享受悝的俸禄，不能看他受难不救。”于是子羔逃走了。子路要进去，来到门前，公孙敢关紧大门说：“不要再进去了！”子路说：“你是公孙吧！拿着别人的利禄却躲避别人的危难。我不能这样，享受人家的俸禄，一定拯救人家的危难。”这时有使者出来，子路才趁机进去。子路说：“太子怎么用得着孔悝做帮手？即使杀死他，也一定有人接替他进攻太子。”又说：“太子缺乏勇气，如果放火烧台，必然会释放孔叔。”太子听了，十分害怕，让石乞、盂黡（ｙǎｎ，眼）下台阻挡子路，二人用戈击子路，割掉子路的帽缨。子路说：“君子死，帽子不能掉到地上。”说着，系好帽缨死去。孔子听到卫国动乱的消息后说：“唉！柴将会回来的吧？可由，却死去了。”孔悝终于立太子蒯聩为国君，这就是庄公。
庄公蒯聩是出公的父亲，逃亡在外时，怨恨大夫们不迎立他为国君。元年即位后，庄公想把大臣们尽数杀死，说：“我在外久了，你们也曾经听说了吗？”大臣们想作乱，庄公才不得不罢休。
二年（前479），鲁国孔丘去世。
三年（前478），庄公登上城墙，看见戎州。说：“戎虏干吗要建城邑？”戎州人对他的话十分忧虑。十月间，戎州人告诉赵简子，简子包围卫国。十一月，庄公逃奔，卫人立公子斑师做国君。齐国讨伐卫国，俘虏了斑师，改立公子起为国君。
卫君起元年（前477）时，卫石曼尃（ｆū，夫）赶走起，起逃亡到齐国。卫出公辄又从齐返回卫国做国君。当初，出公即位十二年（前481）后逃亡，在外四年才得返回。出公后元元年（前476），赏赐了跟随他逃亡的人们。前后当政二十一年（前456）死去，出公叔父黔赶走出公儿子而自立为国君，这就是悼公。
悼公五年（前451）逝世，儿子敬公弗立为国君。十九年（前432），敬公逝世，儿子昭公纠立为国君。这时，三晋强盛起来，卫君如同小诸侯，附属于赵国。
昭公六年（前426），公子亹（ｗěｉ，伟）杀死昭公自立为国君，这就是怀公。怀公十一年（前415），公子杀死怀公自立为国君，这就是慎公。慎公的父亲是公子适。适的父亲是敬公。四十二年（前373），慎公逝世，儿子声公训立为国君。十一年（前362），声公逝世，儿子成侯遬立为国君。
成侯十一年（前351），公孙鞅进入秦国。十六年（前346），卫被贬称为侯。
二十九年（前333），成侯逝世，儿子平侯立为国君。平侯于八年（前325）逝世，儿子嗣君立为国君。
嗣君于五年（前320）时又被贬称为君，仅有濮阳一地。
四十二年（前283），嗣君逝世，儿子怀君立为国君。三十一年（前252），怀君朝拜魏国，魏囚禁并杀害了怀君。魏改立嗣君弟，这就是元君。元君是魏国的女婿，所以魏国立了他。元君十四年（前239）时，秦攻下魏国东部领土，秦国开始在这一带设置东郡。又把卫君迁徙到野王县，而把濮阳合并到东郡。二十五年（前228）元君去世，儿子君角立为君。
君角九年（前221）时，秦兼并天下，嬴政立为始皇帝。二十一年（前210），秦二世废掉卫君，君角成为普通平民，卫国世系彻底断绝。
太史公说：我阅读世家的记载，读到卫宣公太子因妻被杀，弟弟子寿与太子互相推让，争着去死，这与晋太子申生不敢声明骊姬的过错相同，都害怕伤害父亲的情面。然而，终于死去了，这是多么悲哀呀！有的父子互相残杀，有的兄弟互相毁灭，这究竟是为什么呢？
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