四匹雄骏的宝马昂首飞奔，宽阔的大道远又长。谁不想回到自己的故乡？只是君王的使命尚未完成，心中难免涌动着哀愁。
四匹雄骏的宝马继续驰骋，黑鬃白马步伐踉跄直喘息。谁不想回到自己的故乡？只是君王的差遣尚未告终，哪有时间去享受宁静与安详。
远方的鹁鸠翩翩飞舞，时高时低任翱翔，栖息在茂密的柞树之上。君王的使命依然压心头，无暇顾及对老父亲的侍奉与照顾。
鹁鸠从远方轻盈飞来，时而自由翱翔，时而收翅休憩，落在浓密的枸杞树枝上。君王的差使还没办完，无法对母亲尽到应尽的孝道。
驾驶着四匹黑鬃白马，马儿快速的穿梭在大路上。谁不想回到自己的故乡？身不由己作了这首诗，来表达对母亲深深的思念。

此首诗是奠定了后世行役诗的基础，与《诗经》中的其他类似主题的诗歌一同引导出一条新颖的诗歌发展路径。

全诗由五章组成，均采用了赋的艺术手法。首章就设定了全诗的基调，在“王事靡盬”与“岂不怀归”两个矛盾的主题之间，揭示了人物“我心伤悲”的内心世界。接下来的各章就是在这种“伤悲”情绪的基础上进行不同方面的展开和深入探讨，全诗弥漫着一种曲折深沉的伤感情绪，这无疑是当时混乱困难的社会氛围对文学作品产生的映射。“四马騑騑，周道倭迟”，马匹疲劳而快速的步伐，道路迂回而遥远，没有尽头。行役的小官员深知，马车越快，他与自己的故乡和亲人的距离就越远。他的思绪并未牵挂于所谓崇高的“王事”任务，他的脑海中只有一个念头：“归”。而他并未直接表达对归乡的渴望，而是采用“岂不怀归”这种蕴含深意的反问句式，这无疑体现出了人物丰富而微妙的思想感情，“周道倭迟”则是象征着人生漫长而复杂的旅程。许多人在人生的路上摇摆不定，虽然有归乡的想法，但“王事靡盬”却无情地逼迫他们违心地继续前行。除了陶渊明式的人物能坚决地“归去来兮”，其他人都会有“心中伤悲”的阴影掠过。诗的抒情气息十分悠长。

此诗中有三章是关于马的描绘，马作为载体出现，因为马是完成任务的主力。而两章是描绘鵻，这是他们在行程中的所见。鵻又称夫不，是一种孝顺的鸟类。选择描绘鵻并非偶然，而是寓有伟大的意义。当诗人看到鵻这种孝鸟时，他会感到自己在外无法安居，更别提对父母养老送终，让孝顺的鵻与自身无法孝顺的现状形成对比，感慨十分深沉。而鹁鸠闲逸自由，可以在天空中随意飞翔，累了可以随处停留，爱在哪停在哪。而那可怜的马虽然是精心选育的，但却要终日奔波，累了还得继续奔跑，气喘吁吁也不能停歇。这是因为王家的公事有固定的时间限制，不容许有任何偏差。在这里，鵻的闲逸和马的奔泪形成了鲜明的对比。而描绘马的辛劳和疲惫，其真实目的是为了衬托出人们的疲労和痛苦。因此，从诗中可以看出，描述马和鵻并不是随意的，而是深思熟虑的。

全诗的布局有章可见，首章“我心伤悲”为全诗设定了基调，《小雅·四月》末两句“君子作歌，维以告哀”相映成趣。最后一个章节“是用作歌，将母来谂”，正是揭示出全诗的主题，也就是无法尽孝的痛苦。

尽管这首诗主要是發泄对“王事靡盬”的不满和自己怀乡的情绪，但也可以被误解为因为忠和孝不能两全，只能把全部精力都花在王事上，因此国家会用这首诗来慰劳使者们的辛劳。《仪礼》中的燕礼、乡饮酒礼中也有演唱这首诗的内容。而在解释这首诗的时候，最具代表性的就是毛传和郑矩。他们都将这首诗的“怨”思转化成“美”意，这与原诗的主旨大相径庭。

虽然已经存在了一些误解，但我们不能否认，这首诗无疑是对那个时代的生活的生动描绘，并借此向我们展现出古人的情感世界。